一种融合单目信息的RGB-D SLAM优化方法

作者：马树军; 王英蕾; 金铁铮; 白昕晖

来源：东北大学学报(自然科学版), 2020, 41(06): 841-851.

• RGB-D SLAM
• 单目信息
• 融合
• 判断机制
• 优化

由于RGB-D传感器本身存在的局限性,其在实际应用中会有深度信息不存在或者不完整的情况,这使得多数依赖于深度信息工作的RGB-D SLAM系统的精度会受到影响.提出了一种融合单目信息的RGB-D SLAM优化方法.通过对深度图像进行分析,从深度信息的存在性、准确性和离散性分别提出三个判断条件,作为选择单目或者RGB-D处理方式的依据.该系统使得用RGB-D相机工作的SLAM系统更具精确性与鲁棒性.最后通过运行数据集将系统与其他SLAM系统进行比较,实验结果验证了本系统的可行性.

• 单位
  东北大学; 自动化学院