文中介绍了针对建筑和桥梁钢结构焊接H型钢腹板与翼缘板全熔透焊缝用超声相控阵检测的方法,并结合机器人研发了焊缝自动检测系统。文中对系统设备组成、主要工艺参数、工作过程以及其应用进行阐述,并与常规超声波检测进行了对比,其检测灵敏度和检测效率得到极大提高,突出了机器人在超声相控阵检测中的优越性。