基于机器视觉的智能小车自动循迹及避障系统

作者：岳俊峰; 李秀梅^*

来源：杭州师范大学学报(自然科学版), 2020, 19(02): 200-207.

• 机器视觉
• 模糊控制
• OpenMV
• STM32

本文使用STM32单片机作为核心控制器,并协同机器视觉模块OpenMV组成智能小车系统,针对摄像头提取的道路图像信息,采用阈值法和鲁棒线形回归算法提取道路引导线,采用多重模版匹配法提取障碍物信息,并结合传统PID控制技术和模糊控制技术,实现了智能小车系统的引导线自动循迹和避障功能.实验表明,在直径为4mm引导线场地中,小车巡线性能表现良好;在静态障碍物环境下,小车能够有效识别障碍物,并完成避障路径规划.

• 单位
  杭州师范大学