本发明公开了一种平面复合结构空间大行程的柔顺铰链,包括用于实现平面外扭转功能的矩形平面单元和用于实现平面内旋转功能的叉形平面单元,所述叉形平面单元是由两条柔性的直梁薄板相交成带有夹角的叉状结构,所述矩形平面单元与叉形平面单元通过外联式或内嵌式连接。本发明克服了现有的平面结构柔顺铰链只能等效单自由度的大行程低运动副及现有的LEMs柔顺机构等效的多自由度柔顺铰链总体行程较小等问题,具有结构简单、易于加工、易于分析计算、等效大行程空间多自由度柔度等优点。
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