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摘要
为解决海流干扰下存在模型不确定性的UUV水平面轨迹跟踪控制问题，设计一种欠驱动UUV的动态面轨迹跟踪抗干扰控制方法。方法设计一种改进型扰动观测器来估测航行器动力学模型中的未建模动态和未知海流干扰，采用反演法并结合动态面控制技术设计控制器，将控制算法中微分运算转换为简单且易于实现的代数运算，结合李雅普诺夫理论证明系统闭环稳定性。通过仿真来验证所设计的控制器，结果表明所设计控制器能够有效应对模型不确定性和海流干扰问题，精确地完成UUV的水平面轨迹跟踪控制。
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单位海军潜艇学院
