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摘要
本发明公开了一种基于驾驶员疲劳检测的人机协同控制方法及系统。该系统作用于车辆上,且主要包括三个模块,分别为驾驶员疲劳检测模块,车路感知模块、人机协同控制权重决策模块。本发明通过对驾驶员面部特征进行检测,通过检测得到的特征点输入疲劳状态判定模块进行计算判定得出驾驶员疲劳状态,通过车路感知模块获取车辆在当前车道位姿信息、车辆状态,根据驾驶员疲劳状态、车辆状态、车路相对位置关系,人机共驾协调模块实时决策出驾驶员与自动控制器的协同控制因子,由协同控制因子决定驾驶员和自动控制器对方向盘转角的控制权重,实现人机协同控制,保证车辆正常行驶,避免发生偏离。
- 单位
