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摘要
为了解决传统的人工巡检存在的劳动强度大、可视化弱和人机交互不好等问题，设计了一种基于VR和数字孪生的煤矿井下巷道巡检机器人。该系统利用虚拟现实技术构建巷道虚拟平台，通过VR设备远程对机器人操作，同时建立巡检机器人数字孪生体，利用5G通讯技术实现物理巡检机器人与数字机器人的同步控制。机器人还具有巷道内甲烷检测、激光雷达自主导航、安全帽和自救器视觉识别等功能。在本校模拟矿井现场对机器人进行功能测试，结果表明：在模拟矿井巷道环境下机器人可以完成巡检任务，物理巡检机器人与数字机器人可实现良好的同步控制，运行可靠稳定。
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