典型汽车碰撞事故场景中行人运动轨迹预测方法

作者：韩勇^*; 林旭洁; 黄红武; 蔡鸿瑜; 罗金镕; 李燕婷

来源：汽车工程, 2023, 45(06): 1022-1030.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.06.012

• 汽车碰撞行人事故
• 行人轨迹预测
• 目标检测
• 多目标跟踪
• 社交长短时记忆神经网络

为提高未来自动驾驶车辆对弱势道路使用群体的感知和决策融合的可靠性，本文提出一种基于目标检测算法（YOLOv5）、多目标跟踪算法（Deep-Sort）和社交长短时记忆神经网络（social-long short-term memory,Social-LSTM）的行人未来运动轨迹预测方法。结合YOLOv5检测和Deep-Sort跟踪算法，有效解决行人检测跟踪过程中目标丢失问题。提取特定行人目标历史轨迹作为预测框架的输入边界条件，并采用Social-LSTM预测行人未来运动轨迹。并对未来运动轨迹进行透视变换和直接线性变换，转换为世界坐标系中的位置信息，预测车辆与行人的可能未来碰撞位置。结果显示目标检测精度达到93.889%，平均精度均值达96.753%，基于高精度的检测模型最终轨迹预测算法结果显示，预测损失随着训练步长的增加呈递减趋势，最终损失值均小于1%，其中平均位移误差降低了18.30%，最终位移误差降低了51.90%，本研究可为智能车辆避撞策略开发提供理论依据和参考。

• 单位
  厦门理工学院