文章针对四足机器人Trot步态进行研究，为提高四足机器人的运动稳定性，规划了三种足端轨迹，并进行仿真比较。首先，使用D-H法对四足机器人进行了单腿正、逆运动学分析，得到了关节角与足端位姿的关系，再使用MATLAB软件进行验证。其次，基于足端零冲击原理，规划了复合摆线、三次多项式、带有后摆动作的五次多项式三种足端轨迹，最后，通过MATLAB与ADAMS软件进行联合仿真，根据质心稳定原理，选出了最优轨迹，证明了后摆五次多项式轨迹的优越性，实现了四足机器人Trot步态的稳定行走。
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