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摘要
基于AGV的运动学分析，针对AGV在高速运行时控制效果变差这一问题，本文提出一种AGV路径纠偏的分级控制策略，针对不同运行速度对AGV进行分类分析，基于变论域模糊控制算法以车体位置和角度偏差为输入量，车体转向角度为输出量设计第一个模糊控制器。以车体运动中心的运行速度为输入量，第一个模糊控制器输出论域的伸缩因子为输出量设计第二个模糊控制器实现分级控制策略。结合两个模糊控制器设计基于速度分级的AGV纠偏控制器并进行仿真分析。仿真结果表明，基于速度分级的AGV纠偏控制器能够对不同速度下的AGV实现平稳、快速纠偏。
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单位国网石家庄供电公司; 河北工业大学
