针对水下机器人模型的不确定性与其在实际运行过程中受到的各种不确定因素的干扰，利用自抗扰控制器不依赖于系统模型参数就可以实时评估和补偿内外部扰动的特点，对水下机器人进行控制。通过对水下仿真机器人系统的仿真验证，发现所设计的控制器具有较为优良的控制性能、较好的鲁棒性和抗干扰能力，具有一定的实用价值及借鉴意义。
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