基于非线性和神经网络的小型四旋翼飞行器机器人控制

作者：谭超; 朱荣钊

来源：长春工程学院学报(自然科学版), 2023, 24(03): 101-106.

• 四旋翼无人机
• 神经网络
• 稳定悬停
• 机械惯量

针对四旋翼飞行器机器人控制算法复杂，保持飞行稳定困难的问题，提出了基于非线性和神经网络的小型四旋翼飞行器机器人控制策略。建立了四旋翼飞行器机器人动力学模型，将基于状态相关的Riccati方程(SDRE)和神经网络相结合，采用神经网络进行飞行器速度控制。将提出的控制策略采用Matlab/Simulink进行仿真验证，结果表明该控制策略在四旋翼无人机控制上具有可行性，对确保四旋翼飞行器机器人的稳定飞行提供了参考。

• 单位
  厦门华天涉外职业技术学院