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摘要
重离子放射治疗对机械臂式治疗床摆位引导精度和精确定位精度有特殊要求,针对放射治疗室工作空间内的障碍物对机械臂式治疗床的运动干涉,提出了一种基于人工势场法的避障路径规划方法。首先根据治疗室的平面模型,结合D-H表示法建立碰撞干涉模型;然后利用人工势场法规划出治疗床末端执行器的避障路径,并根据每一处路径点的坐标利用逆运动学解,计算出每一组关节角;最后进行了避障仿真验证。仿真表明,该方法可以实时有效地避开障碍物,平稳到达目标点,适合治疗床的运动控制要求。
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单位机电工程学院; 兰州理工大学
