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摘要
激光雷达是实现环境实时感知的重要传感器，针对多通道感知激光雷达数据量大、数据传输解算实时性要求高及量体裁衣高效小型化的迫切需求，基于自研采用可靠的机械扫描和阵列探测相结合的多通道激光雷达，设计实现了基于FPGA和DSP的多路并行信号采集处理系统，并在点云三维实时成像中得到了验证。该数据采集处理系统中的FPGA负责多通道激光雷达数据控制采集以及数据传输，DSP负责对数据进行解析处理并通过网口将点云数据上传到上位机，实现点云实时显示。实际测试结果表明，该数据采集处理系统能够满足多通道激光雷达2Mpts/s的大数据量点云解析，并保证20fps以上实时数据的可靠采集传输，实现周围环境和障碍物激光雷达点云的快速解算，可应用于自动驾驶、导航避障、周界安防等领域。
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