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摘要
针对无人机集群同时遂行多个异构模式、异构价值、异构需求任务时的自主协同优化问题。构建了集群遂行多模异构任务协同优化模型，提出了一种基于重叠式联盟博弈的分布式协作算法。通过综合考虑任务模式、任务价值、任务需求，以及集群中不同无人机成员的资源情况，基于不同任务类型下联盟内任务成功率和效能计算，优化无人机任务选择和资源分配并实现算法收敛和系统稳定，实现优化的分布式多机协同。仿真结果表明，所提方法能有效提高系统效用和任务成功率，并能在不同环境下实现面向异构任务目标的高效协同。最后，通过多组仿真实验对比，验证了算法的有效性和可靠性。
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