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摘要
定位和路径规划是机器人导航的核心问题，准确地定位和合适的路径规划是保证机器人正常导航的重要环节。以两轮差速机器人为研究对象，提出一种基于全局路径的定位和路径规划改进算法，并添加遇到障碍物时的恢复机制。开始导航后，机器人原地自转到路径的方向，中间过程使用路径跟随算法跟踪经过平滑后的全局路径，到达目标点后原地自转到目标方向，机器人在操作系统ROS仿真环境下完成综合创新性教学实践训练。实验结果表明，无论机器人处于狭窄环境还是存在大幅度转弯极端路径等复杂情况，该算法均能实现良好的导航避障和运动控制效果，可为机器人平台的部署提供有力支持。该实验有效培养学生理论结合实践的工程能力。
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