基于STM32的平衡小车控制系统设计

作者：李声福; 周恒; 马超

来源：电子制作, 2020, (19): 5-7.

DOI：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2020.19.002

• STM32
• 平衡小车
• MPU6050
• 卡尔曼滤波器
• 互补滤波器
• 姿态控制

本文提出的基于STM32的平衡小车控制系统采用STM32F103ZET6芯片作为核心控制器,对MPU6050传感器采集的平衡小车的角速度及加速度值进行处理,通过卡尔曼滤波器以及互补滤波器得到小车的姿态,以实现对平衡小车的姿态控制。

• 单位
  贵州大学