煤矿电机车无人驾驶技术研究

作者：陈相蒙; 王恩标; 王刚

来源：煤炭科学技术, 2020, S2: 159-164.

• 电机车
• 无人驾驶技术
• 控制系统
• 信息传输
• 障碍物识别
• 监测监控

为使井下电机车运输环节规则化、程序化,实施电机车智能化控制,减少司机和押车工岗位,提升矿井物料生产转运效率,减少或避免矿井重大生产运输安全事故,提高矿井生产运输管理无人化、自动化和信息化水平,研发了基于精确定位和障碍识别的远程驾驶的矿井机车无人驾驶系统,该系统集机车精确定位技术、车地通信技术、移动视频传输、无人驾驶机车控制技术以及铁路信号调度技术等于一体。与传统定位技术相比,UWB可以实现厘米级的精确定位,并且结构简单,具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、传输距离远的特点。电机车无人驾驶系统的基本构成由5个子系统组成,分别为网络通信子系统、运输监控子系统、远程驾驶子系统、电机车测控子系统和监测监视子系统。网络通信子系统是整个井下无人驾驶系统的核心通信传输平台;运输监控子系统主要由信号连锁控制和调度运行管理2个部分组成的,实现机车远程监控;远程驾驶子系统是对井下电机车进行远程操控;电机车测控子系统是对井下电机车启停进行控制,监测监视子系统主要对井下电机车运输系列进行检测。5个子系统相互配合,实现电机车无人驾驶。