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摘要
针对多种不规则物品混乱摆放的抓取问题，一直是机器人领域研究的热点和难点，对其研究在家庭生活服务机器人等领域有很高的应用价值。为实现这一功能，基于双目相机和协作机械臂搭建一套物品分拣机器人系统。系统中基于YOLOv5算法和PSMNet网络建立起目标检测和双目立体匹配算法，利用ROS系统的MoveIt模块进行机械臂控制。经过实验验证，该机器人能够有效识别、定位和分拣形状不规则、表面纹理丰富、摆放混乱的物品，对经过训练的物品识别成功率达到100%，分拣成功率达到93.3%。
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针对多种不规则物品混乱摆放的抓取问题，一直是机器人领域研究的热点和难点，对其研究在家庭生活服务机器人等领域有很高的应用价值。为实现这一功能，基于双目相机和协作机械臂搭建一套物品分拣机器人系统。系统中基于YOLOv5算法和PSMNet网络建立起目标检测和双目立体匹配算法，利用ROS系统的MoveIt模块进行机械臂控制。经过实验验证，该机器人能够有效识别、定位和分拣形状不规则、表面纹理丰富、摆放混乱的物品，对经过训练的物品识别成功率达到100%，分拣成功率达到93.3%。
