一种多源融合室内外无缝定位方法

作者：姚子扬; 尚俊娜^*; 孙建强; 肖江宁; 王奕腾

来源：传感技术学报, 2022, 35(01): 72-83.

• 全球定位系统
• 多源融合
• 扩展卡尔曼滤波
• 室内外无缝定位
• GNSS
• 惯性导航
• UWB

针对室内外无缝定位中GNSS易失锁以及定位不稳定等问题，本文提出了一种航向角修正算法，使用RTK定位的绝对角度对惯导的相对角度进行修正，有效提高了航向角的精度与稳定性；提出了一种基于扩展卡尔曼滤波与置信度加权的多源融合定位算法，采用GNSS/UWB组合惯导进行定位解算，有效利用多组定位源，实现多源融合定位。测试显示，该方法在室外情况下能够实现厘米级定位，平均定位误差相较于GNSS单独定位降低了52.4%;在室内外过渡阶段，依旧可以保持连续准确的定位；在室内GNSS卫星信号丢失的场景中，能够实现分米级定位，平均定位误差相较于UWB(ultra wide band)单独定位降低了59.8%。

• 单位
  杭州电子科技大学; 中国电子科技集团公司第三十六研究所