煤炭采样机械臂的刚柔耦合动力学建模与仿真分析

作者：李荣丽; 贺利乐

来源：机械设计, 2013, (08): 33-36.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2013.08.008

• 采样机械臂
• 刚柔耦合模型
• 动力学分析
• 仿真 sample manipulator
• rigid-flexible coupling model
• dynamics analysis
• simulation

基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E,ANSYS和ADAMS分别建立刚性和刚柔耦合模型,在相同驱动函数下对两种运动模型进行分析,仿真得出两种模型变化曲线,对比仿真结果表明,在研究臂架系统时,考虑各个臂杆柔性变形是非常必要的,刚柔耦合建模更符合工程实际,所得到的研究结果为采样臂动力学分析和结构优化奠定了理论基础。

• 单位
  西安建筑科技大学