强跟踪UKF在高动态组合导航中的应用

作者：陈书磊; 汤霞清; 武萌; 高军强

来源：兵工自动化, 2018, 37(09): 32-36.

• 非线性滤波
• 组合导航
• 高动态
• 强跟踪UKF

为解决载体在高动态下大幅度运动出现的滤波发散问题,提出强跟踪无迹卡尔曼滤波(strong tracking uncented Kalman filter,STUKF)算法。分析组合导航模型和研究经典的无迹卡尔曼滤波(uncented Kalman filter,UKF)算法,将强跟踪UKF算法应用于SINS/GNSS组合导航系统,并与经典UKF算法和衰减记忆UKF算法进行比较。分析结果表明:该强跟踪UKF算法性能较好,能明显缩短滤波时间,减小速度误差和位置误差,从而提高组合导航的准确性和稳定性。

• 单位
  中国人民解放军装甲兵工程学院