最优控制理论在智能汽车横向控制中的应用

作者：隋官昇; 王昊斌; 周草草; 吕俊成

来源：汽车实用技术, 2021, 46(06): 48-51.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.06.015

• 智能车辆
• 横向控制
• 线性二次型调节器

针对汽车转向几何学和运动学模型适合低速轨迹跟踪、精度低等特点,利用简化后的线性二自由度车辆模型和预瞄误差模型,建立了预瞄式轨迹跟踪模型。结合最优控制理论,设计LQR控制器计算期望的车轮转角并增加前馈控制器消除稳态误差,实现车辆跟随期望路径。通过CarSim与Simulink的联合仿真,验证了横向控制策略具有较好的控制效果。

• 单位
  上汽通用五菱汽车股份有限公司; 吉林大学