基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿

作者：于伟; 马佳光; 李锦英; 肖靖

来源：光学精密工程, 2011, (11): 2736-2743.

• 伺服转台
• LuGre模型
• 参数辨识
• 摩擦补偿
• 转动惯量 turning table
• LuGre model
• parameter identification
• friction compensation
• rotational inertia

为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法。首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然后,通过仿真实验验证辨识方法;最后,利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统。实际实验系统的数据更新率达1kHz,已实现了速度-电流双闭环控制。实际拟合实验中,拟合与实测速度曲线的误差均方差为2.9×10-3rad/s;速度跟踪实验中,对于幅值为0.032 4rad/s,频率为0.5Hz的给定正弦信号,摩擦补偿消除了波形失真,系统速度跟踪误差的均方差减少27%。实验表明,用该方...

• 单位
  中国科学院; 中国科学院大学; 中国人民解放军空军指挥学院; 中国科学院光电技术研究所