一种动对动相对定位中平滑惯导辅助模糊度解算策略

作者：吴玲; 孙永荣^*; 付希禹

来源：科学技术与工程, 2022, 22(23): 10138-10145.

• 惯性导航
• 整周模糊度
• 动对动
• DGNSS
• 卡尔曼滤波

针对基于单频载波相位的动对动相对定位中实时模糊度固定可靠性不高的问题，提出了一种基于DGNSS/INS紧组合的平滑惯导辅助模糊度解算策略，以提高低成本接收机高精度定位的普适性。首先，基于伪距和载波相位观测量构建动对动相对定位模型；其次，对惯性导航数据进行卡尔曼滤波处理，并利用滤波平滑后的惯导位置预测卫地距重构双差观测方程并构造惯导位置约束方程，继而获得较高精度浮点解及其协方差阵，采用LAMBDA算法进行整周模糊度固定及Ratio检验；最后，由DGNSS/INS紧组合算法对惯性误差进行反馈校正，以维持惯性高精度导航。实测数据实验结果表明，对比没有惯导辅助、有惯导辅助和经滤波平滑后的惯导辅助结果，本文方法可以有效地提高模糊度浮点解精度，减小模糊度搜索空间，提升整周模糊度固定成功率，三种方法下模糊度固定成功率分别为92.3%、99.1%和99.6%,并最终实现厘米级动态相对定位。

• 单位
  南京航空航天大学金城学院; 南京航空航天大学; 自动化学院