基于多信息融合的移动机器人定位算法

作者：连黎明

来源：西南师范大学学报(自然科学版), 2019, (09): 89-95.

DOI：10.13718/j.cnki.xsxb.2019.09.014

• 移动机器人
• 多信息融合
• 定位
• 扩展卡尔曼滤波 mobile robot
• multi information fusion
• localization
• extended Kalman filter

为了提高机器人的定位精度,提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先,由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值;其次,在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化,通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合;最后,由匹配的环境特征对机器人的位置进行修正,得到精确的位置估计.实验结果表明,该算法在多转角、长距离的情况下取得了满意的效果,有效地提高了定位精度.

• 单位
  新乡学院