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摘要
低空空域内航空器的运行空间狭窄，飞行状态复杂，容易造成冲突风险。基于改进的人工势场算法，建立了在支线机场附近低空空域内运行的大型固定翼无人机和通航固定翼有人机冲突解脱模型。将人工势场算法中的斥力分解为位置斥力和速度斥力以解决动态障碍物冲突解脱问题，将引力分解为位置引力和速度引力以解决目标航路点不可达问题，并加入阻尼系数解决轨迹振荡问题，以帮助无人机快速、稳定地进行冲突解脱，恢复原飞行路径。在此基础上，针对约束条件进行仿真试验。结果表明，改进的人工势场法可以得到平滑的飞行路径，能够实时、安全、高效地解决冲突解脱问题。
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