基于视觉引导的直角坐标机器人轨迹规划研究

作者：李浩; 卢军^*; 孙姝丽

来源：组合机床与自动化加工技术, 2019, (12): 65-69.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.12.016

• 视觉引导
• Akima算法
• S型速度曲线
• 误差测试

针对机器人在笛卡尔平面坐标系下的轨迹规划问题,提出一种基于视觉引导的轨迹规划算法。通过双弦与弦切误差约束条件筛选视觉获取的轨迹离散点,以修正弦长的弧长参数化Akima曲线拟合运动轨迹方程,基于改进的5段式S型速度规划实现任意给定轨迹的插补算法轨迹规划。在自主设计的直角坐标型机器人平台进行实验验证,结果表明:基于视觉引导的弧长参数化Akima轨迹曲线拟合程度高,误差波动小;改进的5段式S型速度规划,满足路径长度与运动速度约束条件,能够自动调整加加速度以缩短运动时间;验证了视觉引导轨迹规划算法的可行性,有效提高了轨迹质量。

• 单位
  机电工程学院; 陕西科技大学