六足并联步行机器人工作空间

作者：唐新星; 范大川; 韩方元; 崔玉定

来源：重型机械, 2019, (02): 34-37.

DOI：10.13551/j.cnki.zxjxqk.2019.02.008

• 六足并联步行机器人
• 运动学反解
• 工作空间

设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析。仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为进一步步态控制提供了重要参考。

• 单位
  长春工业大学; 武汉科技大学; 机电工程学院