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摘要
为了减轻驾驶员负担和提高驾驶安全性,设计了一种多模式切换的分层自适应巡航系统。基于分层控制理念将系统分为感知层、决策层和执行层;在感知层提出直道和弯道信息的处理与判别方案;在决策层将系统工况分为定速巡航、跟随前车、自车变道和接管,制定其间的切换策略和各工况对应的控制策略,并对应用于跟随前车工况中的最优控制算法进行研究;在执行层制定制动系统与驱动系统的切换策略;最后通过PreScan搭建仿真模型并基于江淮IEV6S纯电动汽车搭建实车实验平台,对系统的的控制策略进行验证。仿真和实车试验验证表明,提出的多模式切换的分层自适应巡航系统的控制策略是切实可行的,且满足安全性和舒适性要求。
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