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摘要
为了解决塔式起重机二维空间建模参数不全以及三维建模对模型线性化导致模型不准确的问题，建立塔式起重机三维非线性化模型，基于系统能量分析研究了台车驱动与大臂转动、负载空间内摆角的关系，设计了带有积分项的控制器，然后通过李雅普诺夫方法对系统稳定性进行了证明。最后，仿真结果表明，与已有的成熟的控制方法相比，所提控制器的运送效率更高，抑制负载摆角的效果更好，台车位移与大臂转角的定位更准确，抗干扰能力更强。同时，在不改变系统控制增益的基础上，改变台车目标位移和大臂目标转角，系统仍保留上述特点。所提控制器具有更稳定的控制效果和更强的适应性。
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