基于图Laplacian的多机编队目标跟踪方法

作者：张毅; 方国伟; 杨秀霞

来源：系统工程与电子技术, 2021, 43(03): 796-805.

• 多无人机
• 目标跟踪
• 编队控制
• 图Laplacian

针对多无人机目标跟踪问题中存在的相位协同时间长和跟踪目标速度受限问题,基于图Laplacian方法提出一种分布式多机编队目标跟踪算法。首先,将无人机编队队形控制问题转换为基于旋转、缩放和平移的运动参数组设计问题,并通过设计编队控制律,实现动态编队队形的精准生成与变换。其次,将此编队队形控制方法应用到目标跟踪问题上,通过分析不同目标速度下的跟踪情况建立相应的跟踪模型,实现无人机编队对目标进行快速协同跟踪,并克服跟踪目标速度限制问题。最后,仿真结果验证了所提方法的有效性和优势。