单级倒立摆的LQR控制和DMC控制Matlab仿真比较

作者：胡蓉; 陶雪华

来源：工业控制计算机, 2011, (08): 38-40.

• 状态空间模型
• LQR控制器
• 模型预测控制
• DMC控制器 a single inverted pendulum
• state-space system
• LQR controller
• model predictive control
• DMC controller

建立了单级直线倒立摆的状态空间模型,分别从线性最优二次型(LQR)控制和模型预测控制的原理出发,在MAT-LAB/SIMULINK环境下,设计了LQR控制器和动态矩阵控制(DMC)控制器,对所建立的倒立摆模型对象进行系统控制仿真。仿真结果表明,作为先进控制的DMC控制的效果比作为最优控制的LQR控制效果更好,鲁棒性更强。

• 单位
  广东工程职业技术学院; 中原工学院