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摘要
为了实现机器人控制人机交互的智能化与多功能化，提出了基于视觉手势识别的移动机器人手势控制系统。采用麦克纳姆轮搭建了全向四轮移动机器人平台，以主从控制作为机器人整体控制构架，采用PC机搭建了上位机视觉手势识别系统，采用树莓派设计了下位机机器人运动控制系统，并利用较高可靠性的TCP协议实现了上、下位机WIFI无线通信。采用改进的VGG16网络模型设计了手势识别算法，利用建立的手势图像数据库对网络模型进行训练和测试，通过对改进结构VGG16网络的应用，实现了高准确度的手势图像识别。通过实验验证了视觉识别手势控制移动机器人方案的可行性，为手势控制的应用提供了理论参考。
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