冗余机械臂逆运动学求解方法研究进展

作者：贾龙飞; 乔尚岭; 陶云飞; 郑继贵; 郭亚星; 陈靓; 黄玉平^*

来源：控制与决策, 2023, 38(12): 3297-3316.

DOI：10.13195/j.kzyjc.2022.1190

• 冗余机械臂
• 逆运动学
• 解析法
• 数值解法
• 智能算法

随着科学技术的发展,冗余机械臂凭借其多自由度的特性获得学者的广泛关注.其中包括执行指定任务时,需要将任务路径转换为关节空间轨迹,进行逆运动学求解,求取非线性函数的连续逆映射.该求解过程尤为重要且非常复杂,国内外学者对此开展了大量研究.这里将冗余机械臂逆运动学求解方法进行分类,归纳整理出各类求解方法,分别概述解析法、数值解法、智能算法以及对应子方法的基本原理、对比及研究现状.最后,指出逆运动学求解方法面临的核心问题以及发展趋势.

• 单位
  北京精密机电控制设备研究所