针对不同传感器的测量值时间不匹配、定位精度差等问题，提出一种利用无迹粒子滤波结合角度信息的跟踪方法。此方法首先通过使用无线传感器网络中各个锚节点的角度信息来估计目标的位置，其次结合无迹粒子滤波对非线性测量方程进行处理，最后得到目标位置的统计量，实现动态目标定位和跟踪。理论分析与仿真结果显示，所提出方案偏差较小、计算复杂度较低，性能良好。
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