履带机器人运行环境复杂，运动轨迹具有多变量、非线性等特点，难以建立精确模型。基于履带机器人的运动学模型，设计了履带机器人行驶过程中的位姿误差控制器，将实时角速度与期望角速度差值及差值变化率作为系统输入，由模糊PID控制器实时输出信号，控制履带机器人的驱动电机角速度。仿真结果表明，在低速环境下，该控制器对于履带机器人轨迹跟踪的响应速度快，稳定性较好。
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