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摘要
<正>据统计，1986—2016年中国海油在中国海域内铺设的315条海底管道中共发生了51起事故。其中37%由腐蚀造成，且有日益增长的趋势，中国海油海底管道腐蚀事故不但发生频率最高，且在渤海、东海和南海等全海域均有发生。海底管道一般选用钢质管材，耐蚀性差，易发生腐蚀，海底管道腐蚀会造成严重的经济损失和环境污染，腐蚀主要原因是管道外壁海洋生物的附着，传统的海洋管道的清理，巡测都是由人工完成，由于水下环境繁杂多变具有压力大、可见度低等特点，导致人工勘察的效率低、危险系数高且成本大。因此，利用能够实现自动巡管的水下机器人取代人工是最为安全高效的方式。
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