双目视觉与惯性测量单元相对姿态在线标定

作者：施佳良; 宋来亮; 江泽

来源：无线互联科技, 2019, 16(24): 121-131.

• 视觉导航
• 在线标定
• 紧耦合
• 惯性测量单元
• 多状态约束卡尔曼滤波

为了对两种传感器进行更好的融合,以实现更高的组合导航定位精度,文章基于多状态约束卡尔曼滤波器,提出了一种能够在线标定双目相机与IMU相对姿态误差的方法。

• 单位
  西安航天精密机电研究所; 北京航空航天大学