本发明公开的重建水下三维场景的方法,涉及图像处理及计算机视觉技术领域,通过标定相机的内参,计算相机之间的三焦距张量、无穷单应及基础矩阵,将相机安装到防水外壳中并放置到水下采集图像,提取图像的特征点并对特征点进行匹配,计算折射面的法向量,计算匹配点对对应的真实三维点,不需要额外的IMU装置或放置其他标定设备,方便快捷,提高了重建的精确度,预先对三拼相机进行标定,不需要精确的安装,降低了重建难度。
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