一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法

作者：王博; 吴忻生; 陈安; 杨璞光; 刘丞; 陈纯玉

来源：2020-12-21, 中国, CN202011521855.0.

本发明公开了一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法,包括以下步骤：S1、收集自动驾驶数据集,将图片送入改进语义分割网络,对改进语义分割网络进行训练；S2、初始化双目视觉和IMU联合；S3、融合双目视觉和IMU；S4、构建仿生学细胞模型；S5、构建认知地图。本方法使用仿生学原理建立经验地图极大地降低地图中的参数量,可以保存范围较大的场景地图信息。同时通过语义分割建模地点信息并与位置细胞进行融合,可以提升检测的鲁棒性。充分利用了卷积神经网络强大的特征提取和学习能力,可以改进传统SLAM方法建图计算量过大,识别不准确的问题,对于仿生学环境感知和建图过程中地点判断的准确性有较好的提升。

• 单位
  华南理工大学