PMSM伺服系统线性自抗扰控制器的参数整定

作者：许文波; 魏泽宇^*; 孔伟; 潘龙; 刘伟奇

来源：控制理论与应用, 2022, 39(01): 165-178.

• 永磁同步PMSM
• PI控制
• 极点配置
• 线性自抗扰控制
• 扰动抑制

当自抗扰控制器在工程中应用时,控制器性能和参数整定难易决定了其可推广性.本文阐述了一种将PI控制器改造为线性自抗扰控制器(LADRC)的方法,并给出了参数整定规则.首先,本文对于永磁同步(PMSM)伺服系统"位置–速度–电流"三闭环控制建立了"P+P/I+P/I"结构的控制模型,并通过极点配置的方法将控制器参数整定转换为位置环和速度环的带宽设计.其次,本文将积分(I)替换为线性扩张状态观测器(LESO),从而将PI控制器改造为线性自抗扰控制器.对LESO同样通过极点配置将参数整定转换为LESO对外扰观测的带宽设计.这样将LADRC控制器中的7个待整定参数转换为3个物理意义明确的待整定参数,降低了参数整定难度.最后本文通过仿真和实验的方法对控制器的快速性和鲁棒性进行了验证.

• 单位
  北京精密机电控制设备研究所