面向反水雷的海空协同时间最优雷区覆盖规划方法

作者：张嘉玲; 姜永超; 李博宸; 王成罡; 宋磊^*; 黄丹

来源：指挥与控制学报, 2023, 9(04): 469-477.

• 高斯过程回归
• 时间最优覆盖
• 速度差异性
• 海空协同
• 欠驱动无人艇

面向海空无人编组高效反水雷的任务需求,提出了一种雷区最优覆盖规划算法.该算法利用无人机探雷编组的速度优势对重点水域进行侦察,并应用高斯过程回归求得水雷分布态势,结合无人艇速度权重设计代价函数,对雷区进行了最优划分,以提高作业效率.进一步考虑无人艇的欠驱动运动学模型对覆盖问题的影响,设计运动规划算法引导无人艇向其主导区域内的最优位置移动,充分利用无人艇编组机动能力,使灭雷任务完成时间最优.通过仿真实验比较所提算法与基线算法,验证所提出算法在反水雷效率方面的优势.

• 单位
  航天学院; 上海交通大学