基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真

作者：孙正凤; 张朋; 刘小军

来源：计算机仿真, 2021, 38(02): 331-481.

• 轮式机器人
• 轨迹跟踪
• 惯性测量单元

针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制;设计轮式机器人工作轨迹参考量,结合动力学模型提出轮式机器人轨迹跟踪控制器,使轮式机器人可以在指定的轨迹上进行跟踪。实验结果表明,提出的方法能够使轮式移动机器人的轨迹跟踪误差更小,跟踪结果更精准。

• 单位
  南京理工大学泰州科技学院