摘要
本发明公开了一种具有旋转不变性的三维点云模型分类方法与系统,该方法包括:S1、获得三维点云模型的特征球面;S2、通过特征球面卷积神经网络,对三维点云模型的特征球面进行特征提取,获取三维点云模型的特征描述符;S3、通过全连接层以及SoftMax分类器,对所获取的三维点云模型的特征描述符进行处理,以获取三维点云模型所属类别。本发明克服了点云的不规则性及无序性,规定了模型在球面上的起始、终止位置,在所提出的特征球面卷积神经网络部分中充分利用球面的光滑性,利用循环卷积使球面上各位置的信息都可以被提取,增强了所提取特征的旋转不变性,通过深度融合经、纬度循环卷积,补充了特征的细粒度信息,增强了特征球面卷积神经网络提取特征的能力。
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