科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对并联机构工作空间数值搜索法中冗余问题，结合均匀3D格子气自动机原理中并行计算的特点，提出一种高效且动态的3D格子气自动机的工作空间搜索法。详细阐述了此方法的整个动态演化搜索原理以及算法流程。分别以空间4PPaR并联机构和4PRPaRR为例，根据运动学逆解建立工作空间求解的约束模型，实现4PPaR空间并联机构的可达工作空间、4PRPaRR并联机构定姿态工作空间的3D空间的搜索，验证了该搜索法的可行性和并行搜索能力，讨论了提高该算法搜索能力的影响因素，结果表明：此方法搜索过程动态直观，搜索结果边界轮廓准确清晰，可作为一种新型的并联机构工作空间动态搜索方法，并且具有较强的可扩展特性，同时提高粒子数量、适宜的粒子运动速度、以及粒子集中分布和靠近工作空间都可以提高该算法搜索能力。
- 单位
