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摘要
针对数字孪生增材修复任务中，物件仿真与真实坐标对应困难、三维轨迹误差较大的问题，提出虚实坐标智能匹配与自适应三维轨迹规划方法。采用图像分割方法获取实际场景下物件的分割图像，通过最小外接矩形预估物件真实坐标，仿真端据此执行旋转与平移操作，调整仿真物件的模型位置，实现坐标智能匹配；为最小化虚实坐标误差，设计基于Attention的多尺度残差UNet图像分割模型，利用多尺度残差模块获取物件多尺度特征，通过Attention策略增强网络对位置信息的描述。三维轨迹规划部分，设计融合特征高度的自适应分层算法，减少分层高度偏移，缩减阶梯误差；根据分层结果进行轮廓提取、填充，生成三维轨迹。结果表明，坐标匹配误差小于1mm，三维修复轨迹规划质量较高。
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