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摘要
针对通信距离受限条件下的无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)集群协同搜索任务，考虑防相撞约束，定制了一种能够在搜索过程中根据机间距离切换交互方法的UAV交互决策机制，实现了动态环境中的搜索航迹规划。首先，运用栅格化方法建立包含3种属性的环境认知地图对任务区域进行表征。其次，考虑多种搜索任务需求，以最大化搜索效率为目标建立UAV集群协同搜索模型。然后，根据机间有效通信距离定义了UAV协同搜索过程中的通信状态，设计了一种能够在通信完全有效、局部有效以及完全失效3种典型场景下切换信息交互方法的信息交互与决策机制。最后，采用滚动时域优化方法，实现集群各成员的自主决策与交互行为。仿真结果表明，所提算法能够在通信距离受限条件下有效完成协同搜索任务，在完成覆盖搜索任务时能够有效兼顾对动目标的搜索。
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单位空军工程大学
