针对四轮转向非线性系统提出了一种鲁棒控制器算法,并以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出能够实现系统稳定的鲁棒控制器的充分条件。首先建立了四轮转向系统的状态方程,然后为了保证闭环非线性系统的跟踪性能,引入H∞控制理论,利用Lyapunov方法得到设计条件,并结合schur定理得到鲁棒控制器的存在条件。最后,通过MATLAB中的setlmis等函数得到鲁棒控制器的增益,验证该方法能够实现系统稳定。
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