秧苗移栽机的伺服传动系统设计研究

作者：俞海兵

来源：农机化研究, 2021, 43(06): 121-125.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2021.06.022

• 秧苗移栽机
• 伺服传动
• 双闭环控制
• S型调速

为了实现秧苗移栽自动化,设计了秧苗移栽机伺服传统系统,包括送苗机构、取苗机构、投苗机构和栽种机构。其中,送苗机构实现育苗盘定位与转移,取苗机构机械手实现钵苗与转运,是整个伺服传动系统核心。对机械手钵苗角度进行钵苗成功率测试,结果表明:钵苗针角度为8.5°时,效果最优。采用双闭环增量控制系统,控制伺服电机,相应时间为0.2s,并采用S型函数控制伺服电机调速,避免冲击的发生。对送苗机构和取苗机构进行测试,结果表明:送苗机构最大误差为3.12mm,取苗机构最大误差为1.5mm,满足精度需求。